Dependency
- ROS
- raspberry pi 3 B+ (ubuntu mate)
SSH 설정
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| sudo apt-get install ssh
sudo systemctl enable ssh
sudo systemctl start ssh
sudo systemctl status ssh
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비밀번호 변경
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| sudo passwd root
새 암호 입력
새 암호 재입력
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ROS(Robot Operation System)
로봇 소프트웨어를 개발하기 위한 소프트웨어 프레임워크
하나의 프로그램은 노드다. 노드간의 메세지 교환 방법을 이용해 복잡한 프로그램을 잘게 나눠 공동 개발이 가능하다.
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| ROBOT ㅡㅡ 메타 운영체제 ㅡㅡ Sensor
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APP
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- 노드(node) : 최소 단위의 실행 가능한 프로세스
- 패키지(package) : 여러개의 노드를 묶어 놓은 것
- 메세지(message) : 노드 간의 데이터를 주고받을 때 사용하는 데이터의 형태
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| 노드1 노드2
| ----토픽---> |
| <--서비스--> |
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<----->파라미터<----->
read/write
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- 토픽
- 단방향 publisher -> subscriber (S Localization And Mapping)
- subscriber가 여러명 일 수 있다.
- 서비스
- 양방향 publisher <-> subscriber
ROS에서 가장 기본이 되는 기술적인 포인트 : 노드 간의 메세지 통신
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| ------ 마스터 ------
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노드1 <--접속정보--> 노드2
<-메세지통신->
(토픽/서비스)
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설치
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| sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade
wget https://raw.githubusercontent.com/ROBOTIS-GIT/robotis_tools/master/install_ros_kinetic.sh && chmod 755 ./install_ros_kinetic.sh && bash ./install_ros_kinetic.sh
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리눅스를 부팅할 때 먼저 실행되는 .bashrc
를 확인해보면 어떤식으로 되어있는지 볼수 있다. 그리고 실행이 끝나면 catkin_ws 폴더가 생긴다. 우리의 workspace는
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| cd ~/catkin_ws/src
cs # cd ~/catkin_ws/src
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안에서 만든다.
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| catkin_create_pkg ros_tutorials_topic message_generation std_msgs roscpp
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개발을 시작하기전에 패키지를 먼저 만들어 주어야한다.
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| cd ros_tutorials_topic
ls
vi package.xml
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파일 수정
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| <?xml version="1.0"?>
<package format="2">
<name>ros_tutorials_topic</name>
<version>0.0.0</version>
<description>The ros_tutorials_topic package</description>
<maintainer email="User@todo.todo">User</maintainer>
<license>TODO</license>
<buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
<build_depend>message_generation</build_depend>
<build_depend>roscpp</build_depend>
<build_depend>std_msgs</build_depend>
<build_export_depend>roscpp</build_export_depend>
<build_export_depend>std_msgs</build_export_depend>
<exec_depend>message_generation</exec_depend>
<exec_depend>roscpp</exec_depend>
<exec_depend>std_msgs</exec_depend>
<export></export>
</package>
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내용 수정
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| cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(ros_tutorials_topic)
## 캐킨 빌드를 할 때 요구되는 구성요소 패키지이다.
## 의존성 패키지로 message_generation, std_msgs, roscpp이며
## 이 패키지들이 존재하지 않으면 빌드 도중에 에러가 난다.
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
message_generation
roscpp
)
## 메시지 선언: MsgTutorial.msg
add_message_files(
FILES
MsgTutorial.msg
)
## 의존하는 메시지를 설정하는 옵션이다.
## std_msgs가 설치되어 있지 않다면 빌드 도중에 에러가 난다.
generate_messages(
DEPENDENCIES
std_msgs
)
## 캐킨 패키지 옵션으로 라이브러리, 캐킨 빌드 의존성, 시스템 의존 패키지
를 기술한다.
catkin_package(
LIBRARIES ros_tutorials_topic
CATKIN_DEPENDS roscpp std_msgs
)
## 인클루드 디렉터리를 설정한다.
include_directories(
${catkin_INCLUDE_DIRS}
)
## topic_publisher 노드에 대한 빌드 옵션이다.
## 실행 파일, 타깃 링크 라이브러리, 추가 의존성 등을 설정한다.
add_executable(
topic_publisher
src/topic_publisher.cpp
)
add_dependencies(
topic_publisher
${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS}
${catkin_EXPORTED_TARGETS})
target_link_libraries(
topic_publisher
${catkin_LIBRARIES}
)
## topic_subscriber 노드에 대한 빌드 옵션이다.
add_executable(
topic_subscriber
src/topic_subscriber.cpp
)
add_dependencies(
topic_subscriber
${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS}
${catkin_EXPORTED_TARGETS}
)
target_link_libraries(
topic_subscriber
${catkin_LIBRARIES}
)
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메세지 파일 작성
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| roscd ros_tutorials_topic
mkdir msg
cd msg
vi MsgTutorial.msg
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내용 수정
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| time stamp
int32 data
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퍼블리셔 노드 작성
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| roscd ros_tutorials_topic/src
vi topic_publisher.cpp
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내용 수정
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| #include "ros/ros.h" // ROS 기본 헤더파일
#include "ros_tutorials_topic/MsgTutorial.h" // MsgTutorial 메시지 파일 헤더(빌드 후 자동 생성됨)
int main(int argc, char **argv)
{
ros::init(argc, argv, "topic_publisher"); // 노드명 초기화
ros::NodeHandle nh; // ROS 시스템과 통신을 위한 노드 핸들 선언
// 퍼블리셔 선언, ros_tutorials_topic 패키지의 MsgTutorial 메시지 파일을 이용
// 퍼블리셔 ros_tutorial_pub 를 작성한다. 토픽명은 "ros_tutorial_msg" 이며,
// 퍼블리셔 큐(queue) 사이즈를 100개로 설정한다는 것이다
ros::Publisher ros_tutorial_pub = nh.advertise<ros_tutorials_topic::MsgTutorial>("ros_tutorial_msg", 100);
// 루프 주기를 설정한다. "10" 이라는 것은 10Hz를 말하는 것으로 0.1초 간격으로 반복된다.
ros::Rate loop_rate(10);
// MsgTutorial 메시지 파일 형식으로 msg 라는 메시지를 선언
ros_tutorials_topic::MsgTutorial msg;
// 메시지에 사용될 변수 선언
int count = 0;
while (ros::ok())
{
msg.stamp = ros::Time::now(); // 현재 시간을 msg의 하위 stamp 메시지에 담는다
msg.data = count; // count라는 변수 값을 msg의 하위 data 메시지에 담는다
ROS_INFO("send msg = %d", msg.stamp.sec); // stamp.sec 메시지를 표시한다
ROS_INFO("send msg = %d", msg.stamp.nsec); // stamp.nsec 메시지를 표시한다
ROS_INFO("send msg = %d", msg.data); // data 메시지를 표시한다
ros_tutorial_pub.publish(msg); // 메시지를 발행한다
loop_rate.sleep(); // 위에서 정한 루프 주기에 따라 슬립에 들어간다
++count; // count 변수 1씩 증가
}
return 0;
}
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서브스크라이버 노드 작성
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| roscd ros_tutorials_topic/src
vi topic_subscriber.cpp
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| #include "ros/ros.h" // ROS 기본 헤더파일
#include "ros_tutorials_topic/MsgTutorial.h" // MsgTutorial 메시지 파일 헤더 (빌드 후 자동 생성됨)
// 메시지 콜백 함수로써, 밑에서 설정한 ros_tutorial_msg라는 이름의 토픽
// 메시지를 수신하였을 때 동작하는 함수이다
// 입력 메시지로는 ros_tutorials_topic 패키지의 MsgTutorial 메시지를 받도록 되어있다
void msgCallback(const ros_tutorials_topic::MsgTutorial::ConstPtr& msg)
{
ROS_INFO("recieve msg = %d", msg->stamp.sec); // stamp.sec 메시지를 표시한다
ROS_INFO("recieve msg = %d", msg->stamp.nsec); // stamp.nsec 메시지를 표시한다
ROS_INFO("recieve msg = %d", msg->data); // data 메시지를 표시한다
}
int main(int argc, char **argv) // 노드 메인 함수
{
ros::init(argc, argv, "topic_subscriber"); // 노드명 초기화
ros::NodeHandle nh; // ROS 시스템과 통신을 위한 노드 핸들 선언
// 서브스크라이버 선언, ros_tutorials_topic 패키지의 MsgTutorial 메시지 파일을 이용한
// 서브스크라이버 ros_tutorial_sub 를 작성한다. 토픽명은 "ros_tutorial_msg" 이며,
// 서브스크라이버 큐(queue) 사이즈를 100개로 설정한다는 것이다
ros::Subscriber ros_tutorial_sub = nh.subscribe("ros_tutorial_msg", 100, msgCallback);
// 콜백함수 호출을 위한 함수로써, 메시지가 수신되기를 대기,
// 수신되었을 경우 콜백함수를 실행한다
ros::spin();
return 0;
}
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build 진행하기
or
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| cd ~/catkin_ws
catkin_make
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실행하기
publisher 실행
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| rosrun ros_tutorials_topic topic_publisher
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토픽 목록 확인
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| rostopic list
rostopic info /ros_tutorial_msg
rostopic echo /ros_tutorial_msg
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subscriber 실행
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| rosrun ros_tutorials_topic topic_subscriber
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Example
camera test
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| one terminal : roscore
second terminal : rosrun camera_show camera_show_node
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ROS test
간단한 터틀심 동작시키기
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| roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
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| -- new terminal --
rosrun turtlesim turtle_telop_key
|
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| -- new terminal --
rosrun rqt_graph rqt_graph
|
geometry_msg::twist
- linear.x : 차량의 스피드를 주는 data (min : -200, max : 200)
- linear.y : data_msg 메세지 block and non-block으로 활용 0 block
- linear.z : empty
- angular.x : empty
- angular.y : empty
- angular.z : 방향전환 값을 주는 data(min : 20, max : 150, 90:정면 기준)
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| sudo chmod 666 /dev/ttyACM0
rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyACM0 # serial node
rosrun KeyPad KeyPad_node
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